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  4. FMEM0004. Fundamentos de robótica

- Conocer el origen de la robótica y en qué consiste, su clasificación y las herramientas teóricas de las que depende, las tipologías del robot, su funcionamiento y los criterios para su aplicación en la industria.
- Conocer la robótica en general e identificar el ámbito industrial.
- Aprender la morfología de un robot.
- Estudiar las diferentes herramientas matemáticas que permiten conocer la localización espacial en la robótica industrial.
- Estudiar la cinemática de un robot industrial para su posterior análisis.
- Estudiar la aplicación del control cinemático en un robot industrial.
- Iniciación a la programación de la robótica.
- Estudiar la posibilidad de insertar un robot industrial en una célula flexible y conocer sus posibles riesgos.
- Poder diferenciar los tipos de robots industriales y sus aplicaciones.

Aproximación al desarrollo de la robótica
Introducción
Conocimiento de los antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.
Definición y clasificación del robot.
Resumen

 

Acercamiento a la morfología del robot
Introducción
Conocimiento acerca de la estructura mecánica de un robot

  • Uso de transmisiones y reductores.
  • Uso de actuadores.
  • Uso de sensores internos.

  • Uso de elementos terminales.
    Resumen

     

Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial
Introducción
Representación de la posición

  • Coordenadas cartesianas.
  • Coordenadas esféricas.
  • Coordenadas polares y cilíndricas.

Comprensión de las matrices de transformación homogénea

  • Traslación.
  • Rotación.

Aplicación de los cuaternios

  • Aplicaciones algebraicas.
  • Representación y composición de rotaciones.

Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial

  • Comparación de métodos de localización espacial.

  • Relación entre los distintos métodos de localización espacial.
    Resumen

     

Aplicación de la cinemática del robot
Introducción
Determinación del problema cinemático directo

  • Algoritmo de Denavit-Hartenberg.

Conocimiento sobre la cinemática inversa

  • Resolución por métodos geométricos.
  • Resolución mediante la matriz de transformación homogénea.
  • Desacoplo cinemático.

Aplicación de la matriz jacobiana

  • Matriz jacobiana inversa.
    Resumen

     

Control cinemático
Introducción
Identificación de las funciones de control cinemático.
Identificación de los tipos de trayectorias

  • Trayectorias punto a punto.
  • Trayectorias coordinadas o isócronas.
  • Trayectorias continuas.

Generación de trayectorias cartesianas.
Interpolación de trayectoria

  • Interpoladores lineales.
  • Interpoladores cúbicos.
  • Interpoladores a tramos.

Realización del muestreo de trayectorias cartesianas.
Resumen

 

Programación de robots
Introducción
Aplicación de métodos de programación de robots. Clases de robots

  • Programación por guiado.
  • Programación textual.

Requerimientos de un sistema de programación de robots

  • Entorno de programación.
  • Modelado del entorno.
  • Tipos de datos.
  • Manejo de entradas y salidas.
  • Control de movimiento del robot.
  • Control de flujo de ejecución del programa.

Conocimiento acerca del ejemplo de programación de un robot industrial.
Identificación de las características básicas de los lenguajes RAPID Y V+

  • Lenguaje de programación RAPID.

  • Lenguaje de programación V+.
    Resumen

     

Identificación de los criterios de implantación de un robot industrial
Introducción
Aplicación del diseño y control de una célula robotizada

  • Robot en el centro de la célula.
  • Robot en línea.
  • Robot móvil.
  • Robot suspendido.

Identificación de características para considerar en la selección de un robot

  • Área de trabajo.
  • Grados de libertad.
  • Precisión, repetibilidad y resolución.
  • Velocidad.
  • Capacidad de carga.
  • Sistema de control.

Gestión de la seguridad en instalaciones robotizadas

  • Motivo.
  • Medidas de seguridad.

Justificación económica

  • Factores económicos y datos básicos necesarios.
  • Robot como elemento principal del análisis económico.

  • Métodos de análisis económico.
    Resumen

     

Identificación de aplicaciones industriales
Introducción
Identificación de tipos de clasificación.
Aplicación industrial de los robots y nuevos sectores

  • Trabajos en fundición.
  • Soldadura.
  • Pintura.
  • Aplicación de adhesivos y sellantes.
  • Alimentación de máquinas.
  • Procesado.
  • Corte.
  • Montaje.
  • Paletización.
  • Control de calidad.
  • Manipulación en salas blancas.
    Resumen

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